LRC-x31g2多轴机器人控制器
特性
用于拾放应用的智能伺服控制器
路径点协调运动控制
正弦波电机相位换向
支持的电机：
松下 A 系列和 S 系列
无刷 60°/120° 换向
直线电机
音圈电机和有刷电机
支持的编码器：
正交增量式
松下正交增量式
松下串行绝对式
多摩川串行绝对式
编码器转换速率高达 10.0 MHz
输出电流：
9A 峰值 / 6A 连续 – 电机 T
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R
10A 峰值 / 8A 连续 – 电机 Z
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R2
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R3
电机直流母线最大 200V
伺服环路周期 51.2µS
PWM 频率 19.5 kHz
32 位位置、速度、加速度，16 位 PID/PIV 滤波器增益值
23 路数字输出和 27 路数字输入
编码器反馈丢失保护
全面的电机输出短路保护
输出对输出
输出对地
可调电机电流和过载时间限制
光电隔离 RS-232 主机接口
100baseT 主机接口
最多 5 轴同步多位置锁存
描述
LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 是全数字多功能三/四/五轴伺服控制器，集成了 PC-104 CPU 接口和功率放大器，专为需要正弦波控制旋转或直线无刷电机、直流有刷电机或音圈电机的应用而设计。可用作嵌入式或外部控制器。
LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 配备 PC-104 CPU 模块，可通过主机 10baseT / RS-232 接口进行控制。附加的 LDCN 设备可使用 LDCN 扩展接口连接。
LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 配备多种安全功能，如电机和控制器的短路保护、欠压关断和编码器存在检测。SmartSTOP 功能可在断电或急停时避免机械臂跌落。
可设置最大电机输出电流和过载时间。
技术规格（3 轴） 额定值：环境温度 25°C，电源 (+)=80VDC，负载=250µH 电机
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| +电机电源 | 60 至 180Vdc，绝对最大值 200V |
| +24V | 18VDC 至 36VDC 逻辑和 I/O 电源 |
| +24V 电流 | 最大 0.5A（LRC-331g2 安装 PC-104 CPU 板时） |
| 最大电机输出电流 峰值 电机 T / 电机 R / 电机 Z 连续 电机 T / 电机 R / 电机 Z | 9A / 5.5A / 10A 6A / 4A / 8A |
| 最小负载电感 | 200µH |
| PWM 开关频率 | 19.5KHz |
| 伺服周期 | 51.2 µS |
| 主机 RS-232 波特率 | 9.6kb/s 至 115.2 Kb/s |
数字输出
源极驱动器：24V（18Vdc 至 36Vdc 最大）。短路保护。输出钳位二极管。
OutputC、OutputD、OutputP：每路最大 0.2A。
OutputE、OutputF、OutputG、OutputH、OutputJ、OutputK、OutputL、OutputM、OutputN、BackupENABLE：集电极开路，过载保护，输出钳位二极管接 +24V，每路最大 0.4A。
编码器输入
编码器 T、编码器 R、编码器 Z：差分 RS-422 兼容输入，带 100 欧姆终端电阻
Enc +A、Enc -A、Enc +B、Enc -B、Enc +Z、Enc –Z/H3、+Rx/H1、-Rx/H2：HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻
数字输入
Home T、Home Z：HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻
SensorA、SensorB、SensorC、SensorD：LOmin=-0.5V < LO < 5V；15V < HI < HImax=36V；Imax=8mA
Home R、InputE、InputF、InputG、InputH、InputI、InputK、InputL、InputM、InputN、InputR、AcDOWN：端子详情请参见“连接器和跳线”——J7 和 J10 说明。LOmin=-1V < LO < 17V；20V < HI < HImax=36V；Imax=1mA
编码器
带索引脉冲的正交编码器。编码器转换速率 10MHz。
松下或多摩川 17 位串行绝对编码器。
霍尔传感器
5V TTL 或集电极开路 60°/120° 霍尔传感器。
松下 A 系列和 S 系列电机，带串行传输霍尔数据。
LED 指示灯
LD1、LD2、LD3、LD4、LD5、LD6：LD2 -> 电机电源开启；LD3 -> LDCN 已初始化；LD4 -> 系统故障；按下急停时 LD2 和 LD4 交替闪烁。LD1 -> +5V；LD5 主机 RS-232；LD6 -> 固件状态。
保护
短路：电机输出对电机输出，电机输出对地
功耗（最大）
90W
热要求
存储温度范围：-30 至 +85 °C
工作温度范围：0 至 45 °C
机械尺寸
尺寸
13.75″ x 5.00″ x 1.33″
重量
1.875 磅（0.85 千克）
+5V 电源
最大输出电流
所有输出引脚合计 600mA
配套连接器
电机 T、电机 R、电机 Z
OutputA、OutputB
Home T、Home Z、辅助电源、FAN
COM1、COM2、主机 RS-232
编码器 R 输出
I/O 接口、电源控制
编码器 T、编码器 R、编码器 Z
AUX LDCN、Host LDCN
I/O 接口扩展
绝对编码器外部备用
绝对编码器备用输出
推荐连接器型号
Molex 09-50-8043 外壳（3 个）配 08-52-0125 插针（12 个）
Molex 22-01-3027 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（4 个）
Molex 22-01-3037 外壳（4 个）配 08-50-0114 插针（12 个）
Molex 22-01-3047 外壳（3 个）配 08-50-0114 插针（12 个）
Molex 22-01-3067 外壳（1 个）配 08-50-0114 插针（6 个）
Molex 22-01-3107 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（20 个）
Molex 22-01-3127 外壳（3 个）配 08-50-0114 插针（36 个）
8 针 RJ-45
IDS-26 扁平电缆连接器
Hirose DF3-2S-2C 配 DF3-2428SC 插针（2 个）
Hirose DF3-4S-2C 配 DF3-2428SC 插针（4 个）
美国 Logosol LRC-x31g3多轴机器人控制器，适用于机器人应用的一体化伺服解决方案
美国 Logosol Diamond H1 晶圆搬运机器人，具有卓越的灵活性和精度
