LRC-x31g3多轴机器人控制器
特性
适用于机器人应用的一体化伺服解决方案
PVAT、PVT 和路径点（PT）速度曲线，支持多轴协调运动控制
正弦波电机相位换向
支持的电机：
无刷 60°/120° 换向
直线电机
有刷电机
支持的编码器：
正交增量式
松下 S 系列正交增量式
松下 17 位和 23 位串行绝对式
多摩川 17 位和 23 位串行绝对式
增量编码器转换速率高达 10.0 MHz
输出电流：
9A 峰值 / 6A 连续 – 电机 T
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R
10A 峰值 / 8A 连续 – 电机 Z
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R2
5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R3
电机直流母线最大 200V（绝对最大值）
伺服环路周期 51.2µS
PWM 频率 19.5 kHz
32 位位置、速度、加速度，16 位 PID/PIV 滤波器增益值
23 路数字输出和 27 路数字输入
编码器反馈丢失保护
全面的电机输出短路保护
输出对输出
输出对地
可调电机电流和过载时间限制
光电隔离 RS-232 主机接口、两个通用串行接口、10/100BaseT 以太网接口
最多 5 轴同步多位置、多输入硬件辅助锁存
增强型位置锁存，用于动态晶圆对准
描述
LRC-331g3 / LRC-431g3 / LRC-531g3 是三、四、五轴伺服控制器，集成了 PC-104 x86 CPU 和功率放大器，专为需要正弦波控制旋转或直线无刷电机、直流有刷电机或音圈电机的应用而设计。可用作内置或外部控制器。
LRC-331g3 / LRC-431g3 / LRC-531g3 可通过主机 RS-232 或 10/100baseT 以太网接口进行控制。附加的 LDCN 设备可使用 LDCN 扩展接口连接。最多两个额外的 RS232 设备可直接连接到 CPU 模块。
LRC-331g3 / LRC-431g3 / LRC-531g3 配备多种安全功能，如输出和电机短路保护、欠压关断和编码器存在检测，以及 SmartSTOP 功能，可在机器外部停止或断电时避免机械臂跌落。可设置最大电机输出电流和过载时间。
先进的运动控制技术（包括多种运动曲线，允许使用超高分辨率编码器）实现了卓越的多轴轨迹控制能力。硬件辅助位置锁存增强了用于动态晶圆对准时的抗干扰能力。
技术规格（3 轴） 额定值：环境温度 25°C，电源 (+) = 80VDC，负载 = 250µH 电机
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| +电机电源 | 60 至 180Vdc，绝对最大值 200V |
| +24V | 18VDC 至 36VDC 逻辑和 I/O 电源 |
| +24V 电流 | 最大 0.5A（LRC-331g3 安装 PC-104 CPU 板时） |
| 最大电机输出电流 峰值 电机 T / 电机 R / 电机 Z 连续 电机 T / 电机 R / 电机 Z | 9A / 5.5A / 10A 6A / 4A / 8A |
| 最小负载电感 | 200µH |
| PWM 开关频率 | 19.5KHz |
| 伺服周期 | 51.2 µS |
| 主机 RS-232 波特率 | 9.6Kb/s 至 115.2 Kb/s |
| 数字输出 | |
| 源极驱动器 OutputC、OutputD、OutputP | 24V（18Vdc 至 36Vdc 最大）。输出短路保护。输出钳位二极管。每路最大 0.2A。 |
| OutputE、OutputF、OutputG、OutputH、OutputJ、OutputK、OutputL、OutputM、OutputN、BackupENABLE 集电极开路 | 每路最大 0.1A。 |
| OutputA、OutputB、BRAKE、PowerENABLE、FAN | 输出短路保护。输出钳位二极管接 +24V，每路最大 0.4A。 |
| +24V / 0.25A | 受保护的 24V / 0.25A 电源输出。 |
| 编码器输入 编码器 T、编码器 R、编码器 Z Enc +A、Enc -A、Enc +B、Enc -B、Enc +Z、Enc -Z/H3、+Rx/H1、-Rx/H2 | 差分 RS-422 兼容输入，带 220 欧姆终端电阻 HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻 |
| 数字输入 Home T、Home Z | HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻 |
| SensorA、SensorB、SensorC、SensorD | LOmin=-0.5V < LO < 5V；15V < HI < HImax=36V；Imax=8mA |
| Home R、InputE、InputF、InputG、InputH、InputJ、InputK、InputL、InputM、InputN、InputR、AcDOWN | 端子详情请参见“连接器和跳线”——J7 和 J10 说明 LOmin=-1V < LO < 17V；20V < HI < HImax=36V；Imax=1mA |
| 编码器 | 带索引脉冲的正交编码器。编码器转换速率高达 10MHz。 松下或多摩川 17 位和 23 位串行绝对编码器。 |
| 霍尔传感器 | 5V TTL 或集电极开路 60°/120° 霍尔传感器。 松下 A 系列和 S 系列电机，带串行传输霍尔数据。 |
| LED 指示灯 LD1、LD2、LD3、LD4、LD5、LD6 | LD2 -> 电机电源开启；LD3 -> LDCN 已初始化；LD4 -> 系统故障；外部禁用时 LD2 和 LD4 交替闪烁 LD1 -> +5V；LD5 主机 RS-232；LD6 -> 固件状态 |
| 保护 短路 | 电机输出对电机输出，电机输出对地 |
| 功耗（最大） | 90W |
| 热要求 存储温度范围 工作温度范围 | -30 至 +85°C 0 至 45°C |
| 机械尺寸 尺寸 重量 | 13.75″ x 5.00″ x 1.33″ 1.875 磅（0.85 千克） |
| +5V 电源 最大输出电流 | 所有输出引脚合计 600mA |
| 配套连接器 | 推荐连接器型号 |
| 电机 T、电机 R、电机 Z | Molex 09-50-8043 外壳（3 个）配 08-52-0125 插针（12 个） |
| OutputA、OutputB | Molex 22-01-3027 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（4 个） |
| Home T、Home Z、辅助电源、FAN | Molex 22-01-3037 外壳（4 个）配 08-50-0114 插针（12 个） |
| COM1、COM2、主机 RS-232 | Molex 22-01-3047 外壳（3 个）配 08-50-0114 插针（12 个） |
| 编码器 R 输出 | Molex 22-01-3067 外壳（1 个）配 08-50-0114 插针（6 个） |
| I/O 接口、电源控制 | Molex 22-01-3107 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（20 个） |
| 编码器 T、编码器 R、编码器 Z | Molex 22-01-3127 外壳（3 个）配 08-50-0114 插针（36 个） |
| AUX LDCN、Host LDCN | 8 针 RJ-45 |
| I/O 接口扩展 | IDS-26 扁平电缆连接器 |
| 绝对编码器外部备用 | Hirose DF3-2S-2C 配 DF3-2428SC 插针（2 个） |
| 绝对编码器备用输出 | Hirose DF3-4S-2C 配 DF3-2428SC 插针（4 个） |
4轴和5轴技术规格（额定值：环境温度25°C，电源 (+)=80VDC，负载=250µH电机）
| 参数 | 数值 |
|---|---|
| +电机电源 | 60 至 180Vdc，绝对最大值 200V |
| +24V | 18VDC 至 36VDC 逻辑和 I/O 电源 |
| +24V 电流 | 最大 0.7A（LRC-431g3 或 LRC-531g3 安装 PC-104 CPU 板时） |
| 电机 R2 / R3 最大输出电流 峰值 连续 | 5.5A 4A |
| 最小负载电感 | 200µH |
| PWM 开关频率 | 19.5KHz |
| 伺服周期 | 51.2 µS |
| 扩展板数字输出 源极驱动器 OutputC2、OutputD2、OutputP2 OutputA2、OutputB2 | 24V（18Vdc 至 36Vdc 最大）。输出短路保护。输出钳位二极管。 每路最大 0.2A。 每路最大 0.1A。 |
| +24V / 0.25A | 受保护的 24V / 0.25A 电源输出。 |
| 编码器 R2 输入 Enc +A、Enc -A、Enc +B、Enc -B、Enc +Z、Enc –Z/H3、+Rx/H1、-Rx/H2 | 差分 RS-422 兼容输入，带 220 欧姆终端电阻 HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻 |
| 扩展板数字输入 SensorA2、SensorB2、SensorC2、SensorD2 Home R2、InputV、InputW | LOmin=-0.5V < LO < 5V；15V < HI < HImax=36V；Imax=8mA 端子详情请参见“连接器和跳线”——J41 和 J42 说明 |
| 编码器 | 带索引脉冲的正交编码器。编码器转换速率 10MHz。 松下或多摩川 17 位和 23 位串行绝对编码器。 |
| 霍尔传感器 | 5V TTL 或集电极开路 60°/120° 霍尔传感器。 松下 A 系列和 S 系列电机，带串行传输霍尔数据。 |
| LED 指示灯 LD41 | 低亮度 – +5V；闪烁 – 网络已初始化；常亮 – 电机 R2 伺服开启 |
| 保护 短路 | 电机输出对电机输出，电机输出对地 |
| 功耗（最大） | 110W（所有轴合计） |
| 热要求 存储温度范围 工作温度范围 | −30 至 +85°C 0 至 45°C |
| 机械尺寸 – 4轴或5轴控制器 尺寸 重量 | 17.32″ x 5.00″ x 1.33″ 2.140 磅（0.97 千克） |
| +5V 电源 最大输出电流 | 所有输出引脚合计 600mA |
| 配套连接器 电机 R2 / R3 OutputA2、OutputB2 InputV、InputW I/O 接口扩展 2 I/O 接口 2 编码器 R2 / R3 | 推荐连接器型号 Molex 09-50-8043 外壳（2 个）配 08-52-0125 插针（8 个） Molex 22-01-3027 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（4 个） Molex 22-01-3037 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（6 个） Molex 22-01-3067 外壳（1 个）配 08-50-0114 插针（6 个） Molex 22-01-3107 外壳（1 个）配 08-50-0114 插针（10 个） Molex 22-01-3127 外壳（2 个）配 08-50-0114 插针（24 个） |
美国 Logosol Diamond H4 晶圆搬运机器人,可实现两个晶圆的快速交换或同步传输
美国 Logosol LRC-x31g2多轴机器人控制器，专为需要正弦波控制旋转或直线无刷电机、直流有刷电机或音圈电机的应用而设计
