美国 Logosol LRC-x31g2多轴机器人控制器，专为需要正弦波控制旋转或直线无刷电机、直流有刷电机或音圈电机的应用而设计

LRC-x31g2多轴机器人控制器

特性

用于拾放应用的智能伺服控制器
路径点协调运动控制
正弦波电机相位换向
数字控制转矩环
支持的电机：
- 松下 A 系列和 S 系列
- 无刷 60°/120° 换向
- 直线电机
- 音圈电机和有刷电机
支持的编码器：
- 正交增量式
- 松下正交增量式
- 松下串行绝对式
- 多摩川串行绝对式
编码器转换速率高达 10.0 MHz
输出电流：
- 9A 峰值 / 6A 连续 – 电机 T
- 5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R
- 10A 峰值 / 8A 连续 – 电机 Z
- 5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R2
- 5.5A 峰值 / 4A 连续 – 电机 R3
电机直流母线最大 200V
伺服环路周期 51.2µS
PWM 频率 19.5 kHz
32 位位置、速度、加速度，16 位 PID/PIV 滤波器增益值
23 路数字输出和 27 路数字输入
编码器反馈丢失保护
全面的电机输出短路保护
- 输出对输出
- 输出对地
可调电机电流和过载时间限制
欠压关断
过热保护
光电隔离 RS-232 主机接口
100baseT 主机接口
最多 5 轴同步多位置锁存

描述

LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 是全数字多功能三/四/五轴伺服控制器，集成了 PC-104 CPU 接口和功率放大器，专为需要正弦波控制旋转或直线无刷电机、直流有刷电机或音圈电机的应用而设计。可用作嵌入式或外部控制器。

LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 配备 PC-104 CPU 模块，可通过主机 10baseT / RS-232 接口进行控制。附加的 LDCN 设备可使用 LDCN 扩展接口连接。

LRC-331g2 / LRC-431g2 / LRC-531g2 配备多种安全功能，如电机和控制器的短路保护、欠压关断和编码器存在检测。SmartSTOP 功能可在断电或急停时避免机械臂跌落。

可设置最大电机输出电流和过载时间。

技术规格（3 轴）额定值：环境温度 25°C，电源 (+)=80VDC，负载=250µH 电机

参数	数值
+电机电源	60 至 180Vdc，绝对最大值 200V
+24V	18VDC 至 36VDC 逻辑和 I/O 电源
+24V 电流	最大 0.5A（LRC-331g2 安装 PC-104 CPU 板时）
最大电机输出电流峰值电机 T / 电机 R / 电机 Z 连续电机 T / 电机 R / 电机 Z	9A / 5.5A / 10A 6A / 4A / 8A
最小负载电感	200µH
PWM 开关频率	19.5KHz
伺服周期	51.2 µS
主机 RS-232 波特率	9.6kb/s 至 115.2 Kb/s

数字输出

源极驱动器：24V（18Vdc 至 36Vdc 最大）。短路保护。输出钳位二极管。
OutputC、OutputD、OutputP：每路最大 0.2A。
OutputE、OutputF、OutputG、OutputH、OutputJ、OutputK、OutputL、OutputM、OutputN、BackupENABLE：集电极开路，过载保护，输出钳位二极管接 +24V，每路最大 0.4A。

编码器输入

编码器 T、编码器 R、编码器 Z：差分 RS-422 兼容输入，带 100 欧姆终端电阻
Enc +A、Enc -A、Enc +B、Enc -B、Enc +Z、Enc –Z/H3、+Rx/H1、-Rx/H2：HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻

数字输入

Home T、Home Z：HI=3.5V，LO=1.5V，2.2kΩ 上拉电阻
SensorA、SensorB、SensorC、SensorD：LOmin=-0.5V < LO < 5V；15V < HI < HImax=36V；Imax=8mA
Home R、InputE、InputF、InputG、InputH、InputI、InputK、InputL、InputM、InputN、InputR、AcDOWN：端子详情请参见“连接器和跳线”——J7 和 J10 说明。LOmin=-1V < LO < 17V；20V < HI < HImax=36V；Imax=1mA

编码器

带索引脉冲的正交编码器。编码器转换速率 10MHz。
松下或多摩川 17 位串行绝对编码器。

霍尔传感器

5V TTL 或集电极开路 60°/120° 霍尔传感器。
松下 A 系列和 S 系列电机，带串行传输霍尔数据。

LED 指示灯

LD1、LD2、LD3、LD4、LD5、LD6：LD2 -> 电机电源开启；LD3 -> LDCN 已初始化；LD4 -> 系统故障；按下急停时 LD2 和 LD4 交替闪烁。LD1 -> +5V；LD5 主机 RS-232；LD6 -> 固件状态。

保护

短路：电机输出对电机输出，电机输出对地

功耗（最大）

90W

热要求

存储温度范围：-30 至 +85 °C
工作温度范围：0 至 45 °C

机械尺寸

尺寸 13.75" x 5.00" x 1.33" 重量 1.875 磅（0.85 千克）

+5V 电源

最大输出电流所有输出引脚合计 600mA

配套连接器

电机 T、电机 R、电机 Z OutputA、OutputB Home T、Home Z、辅助电源、FAN COM1、COM2、主机 RS-232 编码器 R 输出 I/O 接口、电源控制编码器 T、编码器 R、编码器 Z AUX LDCN、Host LDCN I/O 接口扩展绝对编码器外部备用绝对编码器备用输出

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