RF627Smart-Weld激光焊缝跟踪系统用于焊接自动化
该焊缝跟踪系统专为机器人焊接系统设计，旨在焊接过程中自动控制焊枪的位置
RF627Smart-Weld 系统结构：
主要特点：
- 扫描仪直接连接到机器人控制器，无需中间计算模块;
- 控制机器人的运动和焊接过程的整个周期;
- 流行机器人的内置接口;
- 各种类型焊接接头的现成文件;
- 使用智能块图在扫描仪 WEB 界面内简单直观地构建工作算法;
- 3D 实时跟踪可视化;
- 各种范围的扫描仪套件，针对焊接条件下的工作进行了优化。
规范：
| 采样率、精度、分辨率 | |
| 标称采样率（全工作范围） | 484 个配置文件/秒（标准模式）， 938 个配置文件/秒（DS 模式） |
| 最大采样率 （ROI 模式） | 4884 个配置文件/秒， 6379 个配置文件/秒（DS 模式） |
| 线性度（测量误差），Z 轴 | 量程的 ±0.05%（标准模式）， 量程的 ±0.1%（DS 模式） |
| 线性度（测量误差），X 轴 | ±0.2% |
| 分辨率，Z 轴 | 量程的 0.01% （标准模式） 量程的 0.02% （DS 模式） |
| 分辨率，X 轴 | 648 或 1296 点（可编程值） |
| 激光 | |
| 660 nm 或 450 nm 2M 级，符合 IEC/EN 60825-1：2014 标准 | |
| 接口 | |
| 基本 | 以太网 / 1000 Mbps |
| 同步输入 | RS422,3 通道 |
| 电源 | 9 至 30 V 或 12 至 36 V，用于带蓝色激光的扫描仪 |
| 功耗，而不是更多 | 6 W （无内置加热器） |
| 耐环境性 | |
| 外壳等级 | IP67 防护等级 |
| 振动 | 20 g / 10…1000 Hz，每个 XYZ 轴 6 小时 |
| 休克 | 30 克 / 6 毫秒 |
| 工作环境温度 | -20…+40 或 -20…+80 用于带内置空气冷却系统的 扫描仪 -20…+150 用于带内置水冷系统的扫描仪 |
| 储存温度 °С | -20…+70 |
| 相对湿度 | 5-95% （无冷凝） |
| 外壳/窗户材料 | 铝/玻璃 |
| 可更换的保护窗 | 玻璃 |
工作范围和外形尺寸：
| 范围 | 磁共振 （MR），毫米 | SMR，毫米 | Хsmr， 毫米 | Xemr，毫米 | 尺寸、图 | 重量，kg | 选项：风冷或水冷、拉丝、图 | 选项：快门、人物 |
| 65/25-20/22 | 25 | 65 | 20 | 22 | 1 | 0.7 | 2 | 3 |
| 70/50-30/41 | 50 | 70 | 30 | 41 | 1 | 0.7 | 2 | 3 |
| 76/100-48/82 | 100 | 76 | 48 | 82 | 1 | 0.7 | 2 | 3 |
| 70/130-40/86 | 130 | 70 | 40 | 86 | 4 | 0.7 | 4 | 4 |
| 250/130-52/76 | 130 | 250 | 52 | 76 | 5 | 0.9 | 5 | 5 |
| 82/200-60/150 | 200 | 82 | 60 | 150 | 1 | 0.7 | 2 | 3 |
| 90/250-65/180 | 250 | 90 | 65 | 180 | 1 | 0.7 | 2 | 3 |
工作原理：
- 激光扫描仪安装在焊枪旁边的机器人法兰上 这样，在焊接过程中和沿焊接的运动 Groove 时，扫描仪位于焊接工具的前面。
- 校准扫描仪以获得坐标变换矩阵。
- 使用扫描仪的 Web 界面，从 智能块库，采用 考虑到设备的具体情况，即机器人类型、通信协议、凹槽类型、凹槽的几何参数 用于控制位置和应用于它们的约束的模板，等等。如果提供的文件不包含所需的 groove 模板，则用户可以 自己或在制造商的支持下使用提供的模板编辑器创建新模板（参见 RF627Smart 用户手册）。
- 控制坡口跟踪块和焊接机器人的脚本为 正在配置。这 Control Script 提供焊接主要阶段的循环执行：放置 焊接工具处于起始位置，沿 律动的开始 （搜索进入律动的入口点），带来 该工具到凹槽的起点并生成信号到外部 系统（焊接控制器）关于需要点火和其他动作， 停止机器人移动，将坐标传输给机器人 工具沿焊接坡口移动，使工具到达终点 坡口并生成信号到外部系统（焊接控制器） 关于需要降低电流或熄灭电弧（和其他操作）， 将工具移动到其原始位置。
- 在操作过程中，扫描仪接收到的每个配置文件都在 根据图表指定的算法，以及以下步骤 执行：检测焊接坡口模板以确定 精确坐标，将 坐标，在机器人坐标系中形成刀具的轨迹， 将坐标传递给机器人，以便移动到 轨迹。
